Vor ca. 300 Jahren, zu Zeiten der portugiesischen Kolonisation, wurden über Lissabon afrikanische Bantu-Stämme aus Angola nach Brasilien verschleppt, die die Urform der Capoeira mitbrachten. Was aber ursprünglich ein ritueller Tanz war, entwickelten die Sklaven in kurzer Zeit zur einer durchaus effektiven Selbstverteidigungstechnik. Doch natürlich durfte diese Technik nicht frei erlernt werden, so tarnten die Sklaven diesen Kampf in einen Tanz (deswegen wird Capoeira heute auch gerne als afro-brasilianischer Kampftanz bezeichnet).

Diese ganzen Geschehnisse spielten sich hauptsächlich im brasilianischen Bundesstaat Bahia ab, wo die Sklaven auf riesigen Zuckerrohrfeldern ein armseliges Leben führten. Mitte des 19. Jahrhunderts wurden die Kolonialherrscher immer mehr und mehr auf diesen rebellischen Kampftanz aufmerksam und das Ausüben von Capoeira wurde unter schwerer Strafe gestellt. Bis 1937 war Capoeira offiziell in Brasilien verboten, da die dort herrschende Oberschicht immer noch Angst vor den Kampfkünsten der schwarzen Sklaven hatte.

Nur herausragenden engagierten Capoeiristas wie Mestre Bimba ist es zu verdanken, daß die Capoeira wieder Einzug in die brasilianische Kultur gefunden hat.

Heutzutage wird durch zahlreiche Capoeira-Projekte in Brasilien vielen Strassenkindern eine bessere Zukunftsperspektive gegeben, da Capoeira ihnen auch Selbstvertrauen und Verantwortungsgefühl vermittelt.

Capoeira ist unabhängig von Geschlecht, Alter oder Herkunft. Es ist die Freude sich zu bewegen, die Freude seinen Körper kennenzulernen und zu beherrschen. Die Bewegungen, die oft auch aus dem Tierreich übernommen wurden, können von Frauen, Männern und Kindern im nahezu beliebigen Alters mit unterschiedlicher Kondition, Beweglichkeit und Schnelligkeit nachvollzogen und erlernt werden. Wichtig ist ein offener Geist. Bewegung, Gesang und Musik verbinden sich und somit verschmelzen auch Körper, Geist und Seele zu einer harmonischen Einheit.

Capoeira wird immer von Musik begleitet. Das wichtigste Instrument ist die Berimbau, ein Musikbogen mit einer Seite. Fast immer wird die Berimbau noch von einer Atabaque (Trommel) und einem Pandeiro (Tambourin) begleitet. Der Gesang von Capoeira-Liedern ist ebenfalls ein elementarer Bestandteil eines Capoeirista.